Escrivão e navegador português (1450-15/12/1500). Pouco se sabe sobre sua vida. Nasce provavelmente na cidade do Porto, filho de Vasco Fernandes de Caminha, cavaleiro do duque de Bragança. Casa-se com dona Catarina e tem uma filha, Isabel.
Em 1476 substitui o pai como mestre da balança da Casa da Moeda portuguesa. Dedica-se ao comércio antes de ser designado escrivão da feitoria de Calicute, na Índia, para onde segue com a bem equipada frota do comandante Pedro Álvares Cabral, responsável pelo descobrimento do Brasil em 22 de abril de 1500.
A carta em que anuncia o feito ao rei dom Manuel, datada de 1° de maio de 1500, notabiliza-se como o mais importante documento relativo à descoberta do Brasil pela riqueza de detalhes. Guardada nos arquivos da Torre do Tombo, em Lisboa, ela foi ignorada por mais de três séculos.
É divulgada pela primeira vez em 1817, no livro Corografia Brasileira, escrito pelo padre Aires do Casal. Ainda em 1500, Caminha continua a viagem para a Índia com Cabral e morre durante um assalto dos mouros à feitoria de Calicute.