Denuncia a marginalização do negro na sociedade na tese A Integração do Negro nas Sociedades de Classe (1964). Dedica-se, também, ao estudo das sociedades indígenas, da educação e da modernização, além da análise crítica da sociologia. Aborda o processo revolucionário latino-americano em Capitalismo Dependente e Classes Sociais na América Latina (1973).
Em 1975 escreve A Revolução Burguesa no Brasil, sobre as classes dominantes do país e sua resistência às mudanças históricas. Volta ao Brasil em 1977. É professor na PUC de São Paulo, a partir de 1979, retornando à USP em 1986.
É considerado o fundador da sociologia crítica no Brasil. Além da atividade acadêmica, destaca-se pela militância política de esquerda, elegendo-se deputado federal pelo Partido dos Trabalhadores (PT) em 1986 e 1990. Morre em São Paulo.