Em 1954 publica A Luta Corporal, livro considerado precursor do concretismo, movimento do qual se desliga algum tempo depois para liderar o grupo neoconcreto carioca. No início da década de 60 adere à poesia politicamente engajada do movimento Violão de Rua, do Centro Popular de Cultura (CPC) da União Nacional dos Estudantes (UNE).
É presidente do CPC na época do golpe militar de 1964 e, por causa da perseguição política, exila-se na Argentina em 1971. De volta ao Brasil lança Dentro da Noite Veloz (1975) e Poema Sujo (1976).
Em 1994 reedita A Luta Corporal, livro reconhecido como um marco na história da literatura brasileira. Entre suas obras mais importantes estão Na Vertigem do Dia (1980), Barulhos (1987), Etapas da Arte Contemporânea (1985) e Indagações de Hoje (1989).