Seus primeiros trabalhos possuem traços do naturalismo e exploram contrastes de luz e sombra. Em 1622 viaja para Madri para retratar o rei Filipe IV, feito que consegue um ano depois por intermédio do ministro real, o conde Olivares, que se torna seu protetor.
É nomeado pintor da Corte. Une o realismo e a idealização de retratos e figuras feitas em tons claro-escuros que lembram a influência de Caravaggio. Em 1628 conhece Rubens e vai para a Itália, em 1629, estudar os mestres venezianos, como Tiziano e Tintoretto.
Dessa época se destaca O Crucificado (1630-1631), de representação realista tipicamente espanhola. Em 1631 volta para Madri. Sua obra é dividida em cenas de gênero (As Fiandeiras, o primeiro quadro da história da arte dedicado ao trabalho, Forja de Vulcano, Os Bêbados, As Lanças, A Rendição de Brera); retratos (Caça Real de Filipe IV) e obras isoladas (Vênus ao Espelho).
Em 1649 viaja para a Itália a fim de adquirir quadros para a coleção real. Retorna para a Espanha em 1651, onde produz os melhores trabalhos, entre os quaisAs Meninas (1656), ponto alto de seus quadros de Corte. Morre em Madri.