Elege-se 11 vezes deputado federal, nas legislaturas de 1950 até 1990. Em 1961 ocupa o Ministério da Indústria e do Comércio no governo parlamentarista de João Goulart. Apóia o Regime Militar de 1964, mas logo entra para a oposição, filiando-se ao Movimento Democrático Brasileiro (MDB).
Em 1974 apresenta-se como anticandidato à Presidência da República. É um dos principais líderes da campanha das Diretas Já, em 1984. Derrotada a emenda que previa o restabelecimento imediato das eleições diretas, transforma-se em um dos principais articuladores no Colégio Eleitoral da candidatura de Tancredo Neves à Presidência da República.
Em fevereiro de 1987 é eleito presidente do Congresso Constituinte. Em 1989 lança-se candidato à Presidência da República pelo PMDB, mas não passa do primeiro turno. Participa, em 1992, das articulações do impeachment do presidente Fernando Collor e da campanha pela adoção do parlamentarismo no Brasil.
Morre em desastre de helicóptero na região de Parati, litoral sul do Rio de Janeiro. Seu corpo nunca foi encontrado.