Abandona a pintura abstrata em 1954, quando começa sua pesquisa sobre novas formas plásticas no espaço. Em 1957 participa da I Exposição Nacional de Arte Concreta, no Rio de Janeiro. Dois anos depois assina o Manifesto Neoconcreto e inicia a produção de obras tridimensionais de madeira.
Desenvolve a série Bichos (1960), esculturas móveis de metal que devem ser manipuladas pelo espectador. Em 1964 cria novas formas de arte sensorial com Caminhando e Borrachas Moles, aproximando sua obra dos estudos da arteterapia. Entre 1970 e 1975 leciona em Paris, na Sorbonne.
Retorna ao Brasil e, de 1978 a 1985, produz os "objetos relacionais", resultado de seus estudos a respeito da interação do corpo e da obra de arte com fins terapêuticos. Toma parte em bienais, salões de arte e mostras internacionais e recebe diversos prêmios. Morre no Rio de Janeiro.