Era filho de Dédalo e de uma escrava de Minos chamada Naucrata. Seu pai, discípulo de Hermes e renomado inventor, realizava seu trabalho em Atenas até que certo dia começou a temer que seu ajudante e sobrinho Ácale lhe sobrepujasse no ofício.
Enciumado, atirou o jovem do alto de Acrópole matando-o. Por esse crime foi condenado ao exílio, partindo para Creta, reino de Minos, onde realizou muitas obras sendo a mais célebre o Labirinto. Foi nessa construção que o soberano, irritado porque o arquiteto havia favorecido os amores de sua esposa, Pasífae, encerrou Dédalo e Ícaro juntamente com o Minotauro.
Os dois ali permaneceram até que Dédalo fabricou dois pares de asas artificiais amarrando as penas caídas dos pássaros que sobrevoavam o Labirinto e colando-as a seguir com grossa camada de cera. Alçaram vôo juntos, deixando o cárcere para traz, porém Ícaro, empolgado com a possibilidade de voar, esqueceu-se da recomendação do pai em não se aproximar em demasia do sol. Inebriado pela sensação das alturas, cada vez mais o jovem se acercava do astro até que, a cera que fixava as asas começaram a se derreter e Ícaro despencou dos céus ao mar morrendo afogado.
